In questa sezione vengono presentati alcuni programmi free ed alcuni progetti da realizzare.

Stepper Motor

Materiale occorrente:

Obiettivo del progetto e' pilotare un motore passo-passo attraverso la porta parallela del computer cercando di non spendere soldi inutilmente. Il motore viene recuperato dal disassemblamento di un vecchio floppy drive da 5"1/4. Quello che e' capitato a me tra le mani ha il vantaggio di avere una piattina semi-rigida da inserire in un connettore ad innesto sulla scheda di pilotaggio. E' un motore unipolare, riconoscibile dal fatto che ha 5 poli di collegamento.

Per il pilotaggio del motore esistono diverse soluzioni. In rete si possono trovare progetti di tutti i tipi, da quelli con transistor a quelli con il PIC 16F84. Utilizzando la porta parallela del nostro computer abbiamo bisogno solo di un driver di potenza come l'integrato ULN 2003A che ha anche il vantaggio di costare poco e di non richiedere componenti aggiuntivi.

Come possiamo vedere dallo schema a fianco il collegamento tra PC ed il nostro motore passo-passo e' decisamente semplice. Sicuramente e' un progetto anche troppo sbrigativo, ma per il nostro scopo e per la potenza del motore che abbiamo a disposizione e' piu' che sufficiente.

Per qusta applicazione utilizziamo 4 delle 7 porte di uscita dell'integrato, 3 rimangono inutilizzate, ma niente vi vieta di controllare qualche dispositivo di basso consumo (led, un piccolo rele', ecc).

Inoltre possiamo utilizzare un secondo ULN 2003 e le altre 4 uscite della porta parallela per comandare un secondo motore passo-passo.

E gli ingressi? In effetti la porta parallela puo' gestire anche degli ingressi che possiamo interrogare per sapere lo stato di qualcosa...ad esempio se il nostro motore ha raggiunto la massima posizione destra o la massima posizione sinistra, programmare cioe' dei fine corsa di sicurezza per il nostro sistema.

Pero' per il momento rimaniamo sulle cose facili!

Assemblaggio:

Saldando su una basetta millefori i pochi componenti elettronici potete ottenere un risultato decisamente migliore di quello che vi propongo nell'immagine a lato. Io ho inserito anche dei LED che vengono comandati direttamente dalle uscite della porta parallela. Naturalmente per limitare la corrente e' stata inserita una resistenza adeguata.

Software

Adesso che abbiamo costruito la nostra scheda dobbiamo utilizzare un software per comandare il nostro motore passo-passo.

Partendo da vari esempi che si possono trovare in rete, dal C, al Delphi, al Visual Basic ecc,  ho scritto questo piccolo programma in Delphi che potete scaricare da qui

Programma eseguibile Stepper_1.rar	Source code Stepper_Src1.rar
188kb	38kb

Ha la possibilità di comandare il motore in modalita' Full Step e Half Step. Avanti e Dietro, e' possibile programmare un numero di passi da eseguire o un angolo da raggiungere. Ha la possibilità di mantenere il motore in tensione o rilasciarla al momento che ha raggiunto la posizione.

E'  inoltre possibile comandare il motore con un joystick o un pad. Con il tasto della casetta si riposiziona il motore nella posizione iniziale Home Position .

Inoltre è possibile leggere direttamente dalla porta parallela nel caso abbiamo incluso anche degli switch da interrogare (ad esempio come finecorsa destro e sinistro).

A dire il vero questo e' un programma abbastanza semplice ma e' anche inutile comandare un motore passo passo con un computer intero, del resto basterebbe utilizzare l'ottimo PIC16F84 (utilizzando uno dei tanti progetti che si trovano in rete) risparmiando moltissimo.  Pero' questa applicazione si rende praticamente necessaria se vogliamo utilizzare la webcam per monitorare il movimento deglio oggetti.

Webcam per riconoscimento movimento 

L'immagine accanto mostra il progetto nella sua configurazione di lavoro. Ho montato una webcam da pochi soldi in asse al motore. L'immagine proveniente dalla webcam viene elaborata sul computer da un software che individua delle differenze in due immagini consecutive. La differenza si puo' pensare che sia la conseguenza di un movimento di un oggetto o della sua apparizione nel campo visivo della camera. In base a queste "anomalie" dell'immagine rispetto alla precedente si calcolano i passi che il motore deve fare per "inseguire" l'oggetto.

Riferimenti,collegamenti e link